A falu neve a szláv eredetű Glinica névvel vethető össze, amely az ősszláv Glina = agyag szóból származik. Gelence neve ugyanakkor a Magyar Gelén személynévvel is rokonítható. A falu korai településtörténetéről alig vannak adatok. Véletlenszerűen előkerült leletek alapján bronz és római kori település is feltételezhető. A középkori települést az orbai székelyek alapították. A legkorábbi oklevél, amely Gelencével kapcsolatba hozható, 1499-ből származik. VI. Sándor pápa 1499-ben kiadott bullájával jóváhagyta és megerősítette Péter, Lőrinc fi a és Imre, Kolos fi a laikusok kegyúri jogát – melyet azelőtt is gyakoroltak – az Orbai székben lévő Szent Imre Egyház Szűz Mária oltáránál. Gelence első írásos említése 1536-ból való. 1567-ben a székelyföldi helységek adóösszeírásában Gelence 61 kapuval szerepelt, és Háromszék egyik legnagyobb települése volt. Lakossága mindvégig katolikus maradt az évszázadok folyamán. Lakosai számarányuk és hűségük folytán is fontos szerepet töltöttek be a háromszéki esperességben: 1628–1648-ig folyamatosan gelencei plébánosok voltak az esperesek, és ez a 17–18. század folyamán többször megismétlődött. A 17. század első felében jelentős szerepet játszott az egyházközség életében és a felszegi templom kazettáihoz nyújtott támogatásban Th oldalagi Mihály, aki Bethlen Gábor és I. Rákóczi György legtekintélyesebb diplomatája, Háromszék, majd Udvarhelyszék főkapitánya és a mikházi ferences kolostor alapítója volt. Felesége, Mihálcz Erzsébet, a gelencei nemes, Mihálcz Miklós leánya volt. Az egyházközség lakosságát több pestisjárvány tizedelte, legsúlyosabb közülük az 1747-es volt. Ennek emlékét őrzi a műemléktemplom déli bejárata előtt elhelyezett faragott kőoszlop, az ún. „pestis-kereszt”. A gelencei egyházközségnek két temploma van: a 13. század közepén épült Szent Imrének szentelt műemlék templom, és a rohamosan növekvő lélekszám miatt szükségessé vált nagyobb templom, amelyet 1853–1899 között építettek. Felszentelését 1903. július 12-én gróf Mailáth Gusztáv Károly, Erdély püspöke végezte. Gelence hívő népe hitéhez és egyházához való hűségét azzal is bizonyította, hogy nagyjainknak méltó emléket állított: 2006-ban Márton Áron püspöknek egész alakos bronzszobrot, 2007-ben Fekete János mártír főesperes-plébánosnak szintén egész alakos bronzszobrot. 2008-ban a templom előtti téren Szent Imre mellszobrát gelencei és anyaországi adományokból sikerült felállítani.